机器人通过输送带上料的模拟仿真方法介绍
发布时间：2021/3/19 发布人：管理员
上一期为大家介绍了在ROBOGUIDE软件中输送带输送物料虚拟仿真的操作方法，本期再来为大家介绍一下机器人输送带上料并实现物料输送仿真的操作方法。
机器人上料其实就是搬运工艺众多表现形式中的一种，配合输送带运行的上料也是现实中非常常见的一种应用。
在ROBOGUIDE软件中机器人配合输送带的上料仿真要比纯固定式工作台上料略微复杂一些，因为这种应用中输送带也是动态的。对于这一类仿真最主要的是各个工艺段之间的相互配合。
输送带上料可以划分为机器人抓取物料、机器人输送带放置物料、输送带输送物料三个大的工艺段。其中，输送带输送物料工艺已经在上一期的《ROBOGUIDE软件：机器人产线输送带输送物料虚拟仿真操作》文章中发布过，而机器人抓取物料、机器人输送带放置物料以及各个工艺段之间的相互配合将在本期中详细介绍。
托盘物料配置
以上一期创建的仿真项目为基础，从ROBOGUIDE软件自带模型库中添加“Mesh_Pallet03”作为物料托盘，并将其摆放到合适位置处。
在物料托盘属性配置对话框的“Parts”选项卡中鼠标点选“Part1”，将其作为托盘物料。
在Part Offset功能区中设置物料在托盘上的摆放位置与角度，如本例中设置（X，Y，Z，W，P，R）=（0，0，0，180，0，0）。物料角度最好设定为与机器人的TCP坐标角度保持一致，这样在示教编程时可以直接使用“Move To”功能直接移动机器人到物料摆放的位置。
点选“Visible at Teach Time”与“Visible at Run Time”两个功能选项，使物料在示教编程与仿真运行开始时均显示。
设置完成后物料托盘在机器人工作站中的位置如下图所示，物料被放置在托盘上，其摆放角度与机器人TCP坐标姿态保持一致。
在“Simulation”选项卡中的Part Simulation功能区中，鼠标点选“Allow part to be picked”选项，并在“Create Delay”后的输入框中输入3sec。此功能配置的含义是仿真时允许物料被抓取，并且在物料抓取3sec后再自动创建一个物料。
机器人工具物料配置
同样的方法，在机器人工具属性对话框的“Parts”选项卡中设置“Part1”作为机器人工具抓取与放置的物料。
物料在机器人工具上的位置设定在TCP原点位置处，角度与TCP坐标的各坐标轴方向保持一致。
取消选择“Visible at Teach Time”与“Visible at Run Time”两个功能选项，使物料在示教编程与仿真运行开始时均不可见。
输送带物料配置
输送带上物料已经摆放完毕，摆放的详细方法可以查看上一期发布的文章《ROBOGUIDE软件：机器人产线输送带输送物料虚拟仿真操作》。
在输送带的Link1属性设置对话框的“Parts”选项卡中取消选择“Visible at Teach Time”与“Visible at Run Time”两个功能选项，也使物料在示教编程与仿真运行开始时均不可见。
在“Simulation”选项卡的“Part Simulation”功能区中鼠标点选“Allow part to be placed”选项，并在“Destroy Delay”后的输入框中输入4sec。此选项卡中属性设定含义为仿真运行时允许机器人将物料放置在输送带上，并且放置的物料将在4sec后自动销毁。
设置物料自动销毁时间参数时一定要考虑物料在输送带上的运行时间，确保自动销毁延时大于其在输送带上的运行时间，否则会出现物料在输送带上未输送到指定位置就被自动销毁。
机器人示教编程
ROBOGUIDE软件中机器人输送带上料工艺应用虚拟仿真需要编写两种类型的示教程序，一种是仿真运行程序，用于实现虚拟仿真中的物料抓取与放置控制，它是在仿真编辑器中编写的，这种程序只能在仿真软件中使用，不能直接控制真实的机器人；另一种是机器人运行程序，也就是在虚拟示教器中编写的机器人示教程序，这种程序既可以在仿真软件中使用也可以直接控制真实的机器人。
在仿真程序编辑器中创建机器人抓取物料的仿真程序Pick，程序内容为从物料托盘上抓取物料到机器人吸盘工具上。
同样的方法，在仿真程序编辑器中创建机器人放置物料的仿真程序Drop，程序内容为将物料从机器人吸盘工具上拆除，并将其放置到输送带上。
在虚拟示教器中编写机器人物料抓取放置运动程序与输送带运行控制程序，然后使用FOR循环指令控制机器人程序循环执行三次，也就是控制机器人向输送带上料仿真运行三次。完整的机器人运行程序代码如下图所示。
仿真运行
左侧项目浏览树中选择编写好的机器人示教程序，然后点击“Cycle Start”命令按钮，可以看到机器人从托盘上抓取物料后将其放置到输送带上，在相应的延时后物料托盘上重新生成新的工件；输送带将物料输送到指定位置处，物料到位后在相应的延时后自动销毁。如此循环往复运行三次后仿真结束，仿真运行效果如下方动态图所示。
机器人上料其实就是搬运工艺众多表现形式中的一种，配合输送带运行的上料也是现实中非常常见的一种应用。
在ROBOGUIDE软件中机器人配合输送带的上料仿真要比纯固定式工作台上料略微复杂一些，因为这种应用中输送带也是动态的。对于这一类仿真最主要的是各个工艺段之间的相互配合。
输送带上料可以划分为机器人抓取物料、机器人输送带放置物料、输送带输送物料三个大的工艺段。其中，输送带输送物料工艺已经在上一期的《ROBOGUIDE软件：机器人产线输送带输送物料虚拟仿真操作》文章中发布过，而机器人抓取物料、机器人输送带放置物料以及各个工艺段之间的相互配合将在本期中详细介绍。
托盘物料配置
以上一期创建的仿真项目为基础，从ROBOGUIDE软件自带模型库中添加“Mesh_Pallet03”作为物料托盘，并将其摆放到合适位置处。
在物料托盘属性配置对话框的“Parts”选项卡中鼠标点选“Part1”，将其作为托盘物料。
在Part Offset功能区中设置物料在托盘上的摆放位置与角度，如本例中设置（X，Y，Z，W，P，R）=（0，0，0，180，0，0）。物料角度最好设定为与机器人的TCP坐标角度保持一致，这样在示教编程时可以直接使用“Move To”功能直接移动机器人到物料摆放的位置。
点选“Visible at Teach Time”与“Visible at Run Time”两个功能选项，使物料在示教编程与仿真运行开始时均显示。
设置完成后物料托盘在机器人工作站中的位置如下图所示，物料被放置在托盘上，其摆放角度与机器人TCP坐标姿态保持一致。
在“Simulation”选项卡中的Part Simulation功能区中，鼠标点选“Allow part to be picked”选项，并在“Create Delay”后的输入框中输入3sec。此功能配置的含义是仿真时允许物料被抓取，并且在物料抓取3sec后再自动创建一个物料。
机器人工具物料配置
同样的方法，在机器人工具属性对话框的“Parts”选项卡中设置“Part1”作为机器人工具抓取与放置的物料。
物料在机器人工具上的位置设定在TCP原点位置处，角度与TCP坐标的各坐标轴方向保持一致。
取消选择“Visible at Teach Time”与“Visible at Run Time”两个功能选项，使物料在示教编程与仿真运行开始时均不可见。
输送带物料配置
输送带上物料已经摆放完毕，摆放的详细方法可以查看上一期发布的文章《ROBOGUIDE软件：机器人产线输送带输送物料虚拟仿真操作》。
在输送带的Link1属性设置对话框的“Parts”选项卡中取消选择“Visible at Teach Time”与“Visible at Run Time”两个功能选项，也使物料在示教编程与仿真运行开始时均不可见。
在“Simulation”选项卡的“Part Simulation”功能区中鼠标点选“Allow part to be placed”选项，并在“Destroy Delay”后的输入框中输入4sec。此选项卡中属性设定含义为仿真运行时允许机器人将物料放置在输送带上，并且放置的物料将在4sec后自动销毁。
设置物料自动销毁时间参数时一定要考虑物料在输送带上的运行时间，确保自动销毁延时大于其在输送带上的运行时间，否则会出现物料在输送带上未输送到指定位置就被自动销毁。
机器人示教编程
ROBOGUIDE软件中机器人输送带上料工艺应用虚拟仿真需要编写两种类型的示教程序，一种是仿真运行程序，用于实现虚拟仿真中的物料抓取与放置控制，它是在仿真编辑器中编写的，这种程序只能在仿真软件中使用，不能直接控制真实的机器人；另一种是机器人运行程序，也就是在虚拟示教器中编写的机器人示教程序，这种程序既可以在仿真软件中使用也可以直接控制真实的机器人。
在仿真程序编辑器中创建机器人抓取物料的仿真程序Pick，程序内容为从物料托盘上抓取物料到机器人吸盘工具上。
同样的方法，在仿真程序编辑器中创建机器人放置物料的仿真程序Drop，程序内容为将物料从机器人吸盘工具上拆除，并将其放置到输送带上。
在虚拟示教器中编写机器人物料抓取放置运动程序与输送带运行控制程序，然后使用FOR循环指令控制机器人程序循环执行三次，也就是控制机器人向输送带上料仿真运行三次。完整的机器人运行程序代码如下图所示。
仿真运行
左侧项目浏览树中选择编写好的机器人示教程序，然后点击“Cycle Start”命令按钮，可以看到机器人从托盘上抓取物料后将其放置到输送带上，在相应的延时后物料托盘上重新生成新的工件；输送带将物料输送到指定位置处，物料到位后在相应的延时后自动销毁。如此循环往复运行三次后仿真结束，仿真运行效果如下方动态图所示。
